參觀公司心得體會(huì)

　　工業(yè)機(jī)器人作為最典型的機(jī)電控制系統(tǒng)實(shí)例之一，幾乎具有機(jī)電一體化系統(tǒng)的所有特點(diǎn)，既具有操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置，又具有速度快、精度高、柔性好等特點(diǎn)。該公司的grb系列工業(yè)機(jī)器人是專門為大中專院校和職業(yè)高等技校機(jī)電一體化、制造自動(dòng)化和自動(dòng)控制等相關(guān)專業(yè)提供的一個(gè)完全開(kāi)放、創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，它適合機(jī)械制造及其自動(dòng)化、機(jī)械電子工程、機(jī)械設(shè)計(jì)與理論、數(shù)控技術(shù)、機(jī)器人學(xué)、自動(dòng)控制等相關(guān)機(jī)電控制類基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)課程教學(xué)。固高科技的grb系列工業(yè)機(jī)器人種類涵蓋了兩自由度平面機(jī)械手（rr）、三自由度機(jī)械手(rrr或rrp)和四自由度直角坐標(biāo)機(jī)械手（pppr）和scara機(jī)器人(rrpr)等多個(gè)產(chǎn)品型號(hào)。除進(jìn)行教學(xué)和培訓(xùn)外，grb系列工業(yè)機(jī)器人還可用于細(xì)小工件的搬運(yùn)，電子元件的裝配和點(diǎn)膠等工業(yè)作業(yè)。

　　工業(yè)化設(shè)計(jì)與制造：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，諧波減速器傳動(dòng)；平移關(guān)節(jié)采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，滾珠絲杠傳動(dòng)；各部件按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造。開(kāi)放式控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)：基于pc和dsp運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)放式硬件平臺(tái)；通用智能運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)平臺(tái)，采用c++面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)方法；tcp/ip協(xié)議遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)編程、仿真、控制功能。

　　基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性：機(jī)器人機(jī)械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)的認(rèn)知；機(jī)器人操作實(shí)習(xí)；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題研究；機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題研究；創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性；機(jī)器人力矩控制方式研究；基于智能控制平臺(tái)開(kāi)發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)；利用平臺(tái)提供的視覺(jué)接口，挑戰(zhàn)視覺(jué)伺服系統(tǒng)的研究和開(kāi)發(fā)；挑戰(zhàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控和多機(jī)器人協(xié)調(diào)工作等研究項(xiàng)目。

　　機(jī)器人系統(tǒng)已有用戶：浙江大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、中國(guó)科技大學(xué)等高校、西南科技大學(xué)、江蘇大學(xué)、東華大學(xué)、北京機(jī)械工業(yè)學(xué)院。

　　三自由度直升機(jī)模型是一款非常有趣的教學(xué)產(chǎn)品，學(xué)生可以把控制直升機(jī)飛行姿態(tài)和速度算法運(yùn)用到該平臺(tái)上，來(lái)實(shí)際驗(yàn)證算法的控制效果。從pid到lqr和模糊控制算法都可以在此平臺(tái)上試驗(yàn)，對(duì)自動(dòng)控制、機(jī)電一體化和航空航天等相關(guān)專業(yè)來(lái)說(shuō)，無(wú)疑是一款非常好的教學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

　　該裝置通過(guò)分別控制兩個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生升力來(lái)達(dá)到直升機(jī)的巡航和姿態(tài)控制，而升力的大小同螺旋槳距作用面的距離是相關(guān)的。這樣在巡航階段容易實(shí)現(xiàn)動(dòng)力模型的參數(shù)變化，是用來(lái)對(duì)先進(jìn)控制算法進(jìn)行檢驗(yàn)的理想試驗(yàn)對(duì)象。

　　系統(tǒng)特點(diǎn)：硬件平臺(tái)基于pc和開(kāi)放式dsp運(yùn)動(dòng)控制器；為航空航天等相關(guān)專業(yè)提供了原理性研究的實(shí)體實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；為動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模，經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論、優(yōu)化控制理論和智能控制理論提供了優(yōu)秀算法驗(yàn)證平臺(tái)；該系統(tǒng)是一個(gè)典型的多輸入-多輸出系統(tǒng)（mimo）。

　　冗余并聯(lián)機(jī)器人是由多個(gè)并行鏈構(gòu)成的閉鏈運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，即末端執(zhí)行器通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)座相連。冗余并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)上具有低慣量、大負(fù)載能力、高速高精度等優(yōu)點(diǎn)，故它在精密儀器、現(xiàn)代機(jī)床、高速自動(dòng)化生產(chǎn)線等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。固高的冗余并聯(lián)機(jī)器人由同一個(gè)平面內(nèi)的三個(gè)二桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)連結(jié)而成，末端執(zhí)行器安裝在開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)相互連結(jié)的地方，整個(gè)機(jī)構(gòu)由三個(gè)分別安裝在基座處的交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。電機(jī)的控制通過(guò)gt-400-pci-sv控制卡實(shí)現(xiàn)，電機(jī)的轉(zhuǎn)角可以通過(guò)絕對(duì)位置編碼器得到。該機(jī)構(gòu)實(shí)際上可以看作是傳統(tǒng)的五桿機(jī)構(gòu)附加了一條支鏈，該冗余支鏈可以消除五桿機(jī)構(gòu)的奇異性，改善力傳遞性能，并且得到唯一的前向運(yùn)動(dòng)學(xué)解。同時(shí)冗余驅(qū)動(dòng)使得機(jī)構(gòu)的模型更加復(fù)雜，進(jìn)而對(duì)系統(tǒng)控制策略的要求也更高，這也就使冗余并聯(lián)機(jī)器人的研究工作變得更具挑戰(zhàn)性。